Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen gezeigt.

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--- de:public:user_s_documents:icon-l:applications:pid [2014/01/28 07:31]
genzmehr [Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick]
+++ de:public:user_s_documents:icon-l:applications:pid [2014/01/28 07:45] (aktuell)
genzmehr [Führungsverhalten als PID-Regler]
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   Kr = 0.9/K * T/Tt = 7.8
   Tn = 3.33 * Tt = 9.99
   * Abb. 10 zeigt das Verhalten der Regler
     * Der Universalregler (I3) (Abb. 10 - weiße Linie) arbeiten ohne Bgrenzung des Ausgangs - normalerweise wird der Ausgang entsprechend der realen Möglichkeiten des Stellgliedes begrenzt.
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   Tn = 2 * Tt = 6
   Tv = 0.5 * Tt = 1.5
   * Abb. 12 zeigt das Verhalten der Regler
     * Der Universalregler (I3) (Abb. 12 - weiße Linie) arbeiten ohne Bgrenzung des Ausgangs - normalerweise wird der Ausgang entsprechend der realen Möglichkeiten des Stellgliedes begrenzt.
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 siehe Abb.13.
-{| class="wikitable"  cellpadding = "5"
-|rowspan = "2" align ="left" |Regler
+^Regler^ ^ Aperiodischer Regelverlauf^^ Regelverlauf mit 20 % Überschwingen^^
-|rowspan = "2" align ="left" |
+| :::|::: |Störung|Führung|Störung|Führung|
-|colspan = "2" align ="center" |Aperiodischer Regelverlauf
+|P|Kr|0.3*(T/Tt*K))|0.3*(T/Tt*K))|0.7*(T/Tt*K))|0.7*(T/Tt*K))|
-|colspan = "2" align ="center" |Regelverlauf mit 20 % Überschwingen
+|PI|Kr|0.6*(T/Tt*K))|0.35*(T/Tt*K))|0.7*(T/Tt*K))|0.6*(T/Tt*K))|
-|-
+| ::: |Tn|4*Tt|1.2*T|2.3*Tt|1*T|
-|Störung
+|PID|Kr|0.95*(T/(Tt*K))|0.6*(T/(Tt*K))|1.2*(T/(Tt*K))|0.95*(T/(Tt*K))|
-|Führung
+|:::|Tn|2.4Tt|1*T|2*Tt|1.35*T|
-|Störung
+|:::|Tv|0.42*Tt|0.5*Tt|0.42*Tt|0.47*Tt|
-|Führung
-|-
-|P
-|Kr
-|0.3*(T/Tt*K))
-|0.3*(T/Tt*K))
-|0.7*(T/Tt*K))
-|0.7*(T/Tt*K))
-|-
-|rowspan = "2" align ="left" |PI
-|Kr
-|0.6*(T/Tt*K))
-|0.35*(T/Tt*K))
-|0.7*(T/Tt*K))
-|0.6*(T/Tt*K))
-|-
-|Tn
-|4*Tt
-|1.2*T
-|2.3*Tt
-|1*T
-|-
-|rowspan = "3" align ="left" |PID
-|Kr
-|0.95*(T/(Tt*K))
-|0.6*(T/(Tt*K))
-|1.2*(T/(Tt*K))
-|0.95*(T/(Tt*K))
-|-
-|Tn
-|2.4Tt
-|1*T
-|2*Tt
-|1.35*T
-|-
-|Tv
-|0.42*Tt
-|0.5*Tt
-|0.42*Tt
-|0.47*Tt
-|-
-|}
   Kr = 5.2
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 ===== Störverhalten der Regler im Vergleich=====
-[[Bild:PID_PID_Stoerung_P.png|300px|thumb|Abb. 14 :PID-Störverhalten mit Parameteränderung]]
+{{ :de:public:user_s_documents:icon-l:applications:300px-pid_pid_stoerung_p.png?300|Abb. 14 :PID-Störverhalten mit Parameteränderung}}
-[[Bild:PID_PID_Stoerung.png|300px|left|thumb|Abb. 13 :PID-Störverhalten]]
+{{:de:public:user_s_documents:icon-l:applications:300px-pid_pid_stoerung.png?300 |Abb. 13 :PID-Störverhalten}}
 Abb. 13  zeigt das Störverhalten der Regler bei einer niedrfrequenten sinusformige Störung. Die Lila-Linie zeigt das Störsignal, welches unmittelbar auf die Regelgröße aufgeprägt wird. Die überdeckende rote, weiße und grüne Line zeigt die ausgeregelte Regelgröße. Die orange und uberdeckte graue Linie zeigt das Stellsignal der Regler I2 und I1. Der heftige Ausschlag der Regekgröße rührt von  Sprung des Störsignal um 25%. Alle drei Regler regeln den Störungssprung ähnlich gut aus.
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 ====== Idealer und realer PID-Regler ======
-[[Bild:PID_PID_Stoerung_HF1.png|300px|thumb|Abb. 15 :PID-Störverhalten Störung mit hoher Frequenz und kleiner Amplitude]]
+{{:de:public:user_s_documents:icon-l:applications:300px-pid_pid_stoerung_hf2.png?300 |Abb. 16 :PID-Störverhalten Störung mit hoher Frequenz und kleiner Amplitude}}
-[[Bild:PID_PID_Stoerung_HF2.png|300px|left|thumb|Abb. 16 :PID-Störverhalten Störung mit hoher Frequenz und kleiner Amplitude]]
+{{ :de:public:user_s_documents:icon-l:applications:300px-pid_pid_stoerung_hf1.png?300|Abb. 15 :PID-Störverhalten Störung mit hoher Frequenz und kleiner Amplitude}}
 Bei einem idealen Regler hat der D-Anteil keine Verzögerung. Ein solches Verhalten ist in der Praxis aber nicht realisierbar und auch nicht erstrebenswert, da die Regeleinrichtung dann schon bei höherfrequenten Störungen kleiner Amplitude, die der Regelgröße überlagert sein können, zur Übersteuerung neigen würde.
 Die Implementierungen des Universalreglers (I3) und des Prozentregler (I2) kommen dem Verhalten eines idealen Reglers allerdings weit näher als der Kraftwerksregler, da diese Implementierungen im Algorithmus selbst keinen Verzörung des D-Anteils besitzten. Selbsverständlich reagieren diese Regler in der Kombination mit dem Stellglied ebenfalls verzögert.
 Die Abbildungen. 15 und 16 zeigen, dass der Universalregler (I3) und der Prozentregler (I2) auf höherfrequente Störungen relativ "nervös" reagieren, während der Kraftwerksregler aufgrund seiner eigenen Verzögerung des D-Anteils wesentlich sanfter auf höherfrequente Störungen reagiert.

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